Trajectory Tracking pada Robot Omni dengan Metode Odometry

Fahmizal Fahmizal, Dhiya Uddin Rijalussalam, Ma’un Budiyanto, Afrizal Mayub

Abstract


Makalah ini memaparkan trajectrory tracking pada robot omni dengan metode odometry. Sistem odometry bertujuan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal robot omni untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Selanjutnya, dengan menggunakan kinematika balik pada robot omni, nilai kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni diperoleh. Selain itu, untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar masing-masing motor DC pada roda robot omni. Dengan kinematika balik dan sistem odometry, desain trajectory robot omni dapat dengan mudah dibangun. Untuk menguji kinerja metode odometry dalam melakukan proses trajectory tracking, terdapat tiga jenis pola pengujian trajectory, yaitu persegi panjang, segitiga sama sisi, dan segitiga sama kaki. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.

Keywords


Trajectory Tracking; Robot Omni; Odometry

Full Text:

PDF

References


R. Rojas dan A.G. Förster, "Holonomic Control of a Robot with an Omnidirectional Drive," KI-Künstliche Intelligenz, Vol. 20, No. 2, hal. 12-17, 2006.

S. Chamberland, É. Beaudry, L. Clavien, F. Kabanza, F. Michaud, dan M. Lauriay, "Motion Planning for an Omnidirectional Robot with Steering Constraints," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010, hal. 4305-4310.

Fahmizal, M. Arrofiq, dan A. Mayub. "Identifikasi Pemodelan Matematis Robot Wall Following," Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI), Vol. 7, No. 1, hal. 79-88, 2018.

K. Ohno, T. Tsubouchi, B. Shigematsu, S. Maeyama, dan S. Yuta. "Outdoor Navigation of a Mobile Robot Between Buildings Based on DGPS and Odometry Data Fusion," Proc. of 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2003, hal. 1978-1984.

J.P. Laumond, S. Sekhavat, dan F. Lamiraux. "Guidelines in Nonholonomic Motion Planning for Mobile Robots," in Robot Motion Planning and Control, J.P. Laumond, Ed. Berlin, Germany: Springer, 1998, hal. 1-53.

L. Huang, Y.S. Lim, D. Lee, dan C.E. Teoh, “Design and Analysis of a Four-wheel Omnidirectional Mobile Robot,” 2nd International Conference on Autonomous Robots and Agents, 2004, hal. 425-428.

K.S. Chong, dan L. Kleeman, “Accurate Odometry and Error Modelling for a Mobile Robot,” Proc. of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1997, Vol. 4, hal. 2783-2788.

Borenstein, Johann, and Liqiang Feng. "Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors in Mobile Robot," IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 12, No. 6, hal. 869-880, 1996.

F. Fahmi (2018) Video implementation Trajectrory Tracking Robot Omni, [Online] https://youtu.be/7qiI4OtCou4, tanggal akses: 20-Jul-2018.




DOI: http://dx.doi.org/10.22146/jnteti.v8i1.488

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi (JNTETI)

JNTETI (Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi)

Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik Universitas Gadjah Mada
Jl. Grafika No 2. Kampus UGM Yogyakarta 55281
+62 274 552305
jnteti@ugm.ac.id