Perancangan Sistem Gerak Kamera Laba-laba dengan Metode Kinematika Balik

Muhammad Aziz Muslim, Frido Wahyu Alifantio

Abstract


Kamera laba-laba (spidercam) adalah kamera yang dilengkapi dengan sistem pergerakan yang menyerupai pergerakan seekor laba-laba. Kamera tersebut dapat bergerak dalam bidang tiga dimensi dengan cara mengatur tarikan dan uluran tali atau kabel yang diatur dalam konfigurasi tertentu. Untuk mengatur pergerakan kamera tersebut, pada makalah ini diusulkan penggunaan metode kinematika balik untuk menemukan hubungan antara koordinat yang diinginkan dengan sudut yang harus digerakkan dari tiap-tiap motor yang menyusunnya. Untuk menggerakkan motor, digunakan pengendali PID yang ditala secara analitis. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan menggunakan sistem yang diusulkan, kamera berhasil ditempatkan sesuai dengan posisi yang diinginkan dengan akurasi 100%. Namun, bila dilihat dari respons motor, kinerja sistem masih perlu ditingkatkan lagi sehingga diperoleh pergerakan yang lebih mulus.

Keywords


Kamera Laba-Laba; Pergerakan Tiga Dimensi; Kinematika Balik; Pengendali PID

Full Text:

PDF

References


M. Filipović, “The Importance of Modelling an Aerial Robotic Camera,” Sci. Tech. Rev., Vol. 62, No. 1, hal. 28–37, 2012.

E. Ottaviano, “Analysis and Design of a Four-Cable-Driven Parallel Manipulator for Planar and Spatial Tasks,” Proc. Inst. Mech. Eng., Part C: J. Mech. Eng. Sci., Vol. 222, No. 8, hal. 1583–1592, Agt. 2008.

H. Wei, Y. Qiu, dan Y. Su, “Motion Control Strategy and Stability Analysis for High-Speed Cable-Driven Camera Robots with Cable Inertia Effects,” Int. J. Adv. Robot. Syst., Vol. 13, No. 5, hal. 1–14, 2016.

K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Boston, USA: Prentice-Hall, 2010.

R. Vilanova dan A. Visioli, PID Control In The Third Millennium, New York, USA: Springer, 2012.

K.J. Keesman, System Identification, London, UK: Springer, 2011.

V. Bobál, J. Böhm, J. Fessl, dan J. Machácek, Digital Self-tuning Controllers, London, UK: Springer, 2005.

A. Alexandrov dan M. Palenov, "Self-tuning PID-I Controller with a New Algorithm of Tuning of Test Signal," IFAC Proceeding Volumes, Vol. 46, No. 9, hal. 1798-1803, 2013.

M.A. Muslim dan G.D. Nusantoro, “System Identification of a Vacuum Distiller Using ANFIS with an ARMAX Structure,” Proceeding - 2016 International Seminar on Intelligent Technology and Its Application, (ISITIA), 2016, hal. 661-664.




DOI: http://dx.doi.org/10.22146/jnteti.v8i2.508

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi

JNTETI (Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi)

Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik Universitas Gadjah Mada
Jl. Grafika No 2. Kampus UGM Yogyakarta 55281
+62 274 552305
jnteti@ugm.ac.id